\bibpagespunct ist der Befehl, der das Zeichen vor dem
pages-Feld im Literaturverzeichnis kontrolliert. Dieser Befehl ist ein ganz normales Makro (ohne Argumente), das die Zeichensetzung beinhaltet. Daher muss es auch mit
\renewcommand umdefiniert werden. Es ist nicht genug, den Befehl einfach so in die Präambel zu schreiben.
Syntaktisch richtiger wäre also
\documentclass[ngerman]{scrartcl}
\usepackage{babel}
\usepackage{csquotes}
\usepackage[backend=biber,style=authoryear-icomp]{biblatex}
\DeclareDelimFormat[bib]{nametitledelim}{\addcolon\space}
\renewcommand*\bibpagespunct{\addcolon\space}
\begin{filecontents*}{\jobname.bib}
@article{Beispiel2010,
author = {Max Muster},
title = {goLaTeX Wiki-Beispiel},
journal = {LaTeX Journal},
year = {2010},
pages = {1-10},
}
\end{filecontents*}
\addbibresource{\jobname.bib}
\addbibresource{biblatex-examples.bib}
\begin{document}
Dieser Beispieltext zitiert \autocite[vgl.][3, 6, 9]{Beispiel2010} einen Artikel aus der
Bib-Datei, welche in diesem Dokument angelegt wurde.
Lorem \autocite[][123, 145]{sigfridsson}
\printbibliography
\end{document}
Soweit ich das verstehe, ist das aber gar nicht der gewünschte Effekt. Die Zeichensetzung vor der Seitenzahl im Zitat wird nämlich von
postnotedelim besorgt. Das zweite optionale Argument der
\...cite-Befehle wird von
biblatex als
postnote bezeichnet und muss nicht per se eine Seitenzahl beinhalten.
postnotedelim ist wieder ein
context sensitive delimiter, der mit
\DeclareDelimFormat umdefiniert werden sollte.
Wenn wie in der Frage gezeigt das "S."/"p."/"pp." für die Seitenzahlen wegfallen soll, dann müsstest Du dafür das
postnote field format umdefinieren.
\documentclass[ngerman]{scrartcl}
\usepackage{babel}
\usepackage{csquotes}
\usepackage[backend=biber,style=authoryear-icomp]{biblatex}
\DeclareDelimFormat[bib]{nametitledelim}{\addcolon\space}
\DeclareDelimFormat{postnotedelim}{\addcolon\space}
\DeclareFieldFormat{postnote}{\mknormrange{#1}}
\begin{filecontents*}{\jobname.bib}
@article{Beispiel2010,
author = {Max Muster},
title = {goLaTeX Wiki-Beispiel},
journal = {LaTeX Journal},
year = {2010},
pages = {1-10},
}
\end{filecontents*}
\addbibresource{\jobname.bib}
\addbibresource{biblatex-examples.bib}
\begin{document}
Dieser Beispieltext zitiert \autocite[vgl.][3, 6, 9]{Beispiel2010} einen Artikel aus der
Bib-Datei, welche in diesem Dokument angelegt wurde.
Lorem \autocite[][123, 145]{sigfridsson}
\printbibliography
\end{document}