LaTeX Forum

\documentclass[journal]{IEEEtranGerman}

\usepackage[utf8]{inputenc}

\usepackage{amsmath}
\usepackage{amsfonts}
\usepackage{amssymb}

\usepackage{extarrows}

\begin{document}

\section{Test}

Zur Verifizierung betrachten wir die Lyapunovfunktionen nacheinander, wobei o.B.d.A. $ \xi\neq 0 $:
\begin{figure}[!h]
\begin{align*}
V_{1}(x) & := \underbrace{x^{T}\underbrace{P_{1}}_{>0}x}_{>0}
\\
\\
V_{2}(\xi,\rho) & := \underbrace{\xi^{T}\underbrace{\left(\int\limits_{\underbrace{-\rho}_{\leq 0}}^0~~ \underbrace{(s+h_{MATI})}_{>0, ~da~-\rho~\in~ ]-h_{MATI},0]}~\underbrace{(Fe^{Fs})^{T}\underbrace{\tilde{P_{2}}}_{>0}(Fe^{Fs})}_{>0} ~ds\right)}_{\geq 0}\xi}_{\geq 0}
    & = \begin{cases}
               >0\Leftrightarrow t\neq t_{k} \\
               =0\Leftrightarrow t=t_{k}, ~da~ \rho(t)=0\Leftrightarrow t=t_{k}
        \end{cases}
\\
\\
V_{3}(\xi,\rho) & := \underbrace{\underbrace{(h_{MATI}-\rho)}_{>0}\underbrace{(x-z)^{T}\underbrace{P_{3}}_{>0}(x-z)}_{>0}}_{\geq 0}
    & = \begin{cases}
               >0\Leftrightarrow t\neq t_{k} \\
               =0\Leftrightarrow t=t_{k}, ~da~ x=z\Leftrightarrow t=t_{k}
        \end{cases}
\end{align*}
\end{figure}

\end{document}