Das mit den Zeilen ist ein Problem des Compilers. Wenn du das vermeiden willst, dann schreibe einen Absatz zu Ende, lass dann eine Leerzeile, dann das Bild einbinden und danach wieder eine Zeile leer, bevor du weiterschreibst.
Ich weiß zwar nicht, warum genau das passiert, aber so hat es bei mir bis dato immer einwandfrei funktioniert. Auch bei Tabellen ergibt sich das selbe Problem nebst entsprechend gleicher Lösung.
Insgesamt stellt sich aber ohnehin immer die Frage, ob eine Gleitumgebung notwendig für deinen Fall ist. Sollte das nicht so sein, dann lass die lieber weg und setze als Unterschrift dann \captionof{figure}[Titel fürs Verzeichnis]{Titel} aus dem Paket caption.
Zum Thema mit dem htb: Diese Angabe ist nicht so ganz sinnvoll. Das bestimmt die Position der Grafik in Vertikaler Richtung der Seite. Also h für here, t für top und b für bottom. Alle drei brauchst du also nicht, wenn du weißt, wo die Grafik hin soll.
Bezüglich der Breite, entscheide am besten je nach Bild. Es sollte natürlich immer sinnvoll sein. Wenn du also beispielsweise ein quadratisches Bild hast, macht \textwidth wenig Sinn, da es ja dann entsprechend auch ins der Höhe riesig würde.
Ein Beispiel könnte also so aussehen:
\documentclass{article}
\usepackage[demo]{graphicx}
\usepackage{caption}
\usepackage{blindtext}
\begin{document}
\blindtext
\includegraphics[width=0.85\textwidth]{xyz.endung}
\captionof{figure}[Bild]{Das ist eine Bildunterschrift}
\blindtext
\end{document}