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\documentclass{article}
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\begin{document}

\begin{table} [ht] 
\caption{Fahrmanöver}
\label{tab:Fahrmanöver}
\begin{tabularx}{\textwidth}{|X|X|X|X|X|X|X|X|} 
\hline
\textbf{Randbedingungen} & \multicolumn{2}{|X|}{\textbf{Anfahrmanöver}} & \multicolumn{2}{|X|}{\textbf{Bremsmanöver}} & \multicolumn{3}{|X|}{\textbf{ABS-Bremsung}}\\
\hline
Reibbeiwert $\mu$ & 1 & 0,79 & 1 & 0,79 & 1 & 0,79 & 0,12 \\
\hline
Wiederholungen & 5 & 6 & 5 & 6 & 4 & 4 & 3 \\
\hline
Zielwerte [$m/s^2$] & 1, 3, 5 & 3 & 1, 3, 5 & 3 & - & - & - \\
\hline
\end{tabularx}
\end{table}

\begin{table} [ht] 
\caption{Messignale}
\label{tab:Messignale}
\begin{tabularx}{\textwidth}{|X|X|X|X|} 
\hline
\textbf{Parameter} & \textbf{CAN-Bus} & \textbf{Kreiselplattform} & \textbf{D-GPS}\\
\hline
Radgeschwindigkeiten [km/h] & x & - &  - \\
\hline
Längsbeschleunigung/Verzögerung [$m/s^2$] & - & x & - \\
\hline
Fahrzeuggeschwindigkeit [km/h] & - & - & x \\
\hline
\end{tabularx}
\end{table}

\end{document}

\documentclass[ngerman]{article}
%\usepackage{tabularx}%unnötig
\usepackage{siunitx}%Si Einheiten
\usepackage{babel}%Trennmuster und Lokalisation
\usepackage{showframe}%Rahmt textblock ein, debugging
\usepackage{caption}%
\captionsetup[table]{position=above}%abstand caption zur tabelle
\usepackage{booktabs}%DRINGEND Anleitung lesen
\usepackage{amssymb}%checkmark, bei bedarf
\usepackage{selinput}%halbautomatische Erkennung der Eingabekodierung
\SelectInputMappings{odieresis={ö}}

%\newcommand{\tabheaderfont}{\bfseries}%Das sieht doch aus wie Huf
\newcommand{\tabheaderfont}{}%Globales Ändern möglich [1] 
\newcommand{\checksymbol}{\checkmark}
\begin{document}

\begin{table} [ht]
\caption{Fahrmanöver}
\label{tab:Fahrmanoever}
\begin{tabular}{cccccccc}
	\toprule
\tabheaderfont Randbedingungen &
\multicolumn{2}{c}{\tabheaderfont Anfahrmanöver} &
\multicolumn{2}{c}{\tabheaderfont Bremsmanöver} &
\multicolumn{3}{c}{\tabheaderfont ABS-Bremsung}\\
\cmidrule(lr){1-1}\cmidrule(lr){2-3}\cmidrule(lr){4-5}\cmidrule(lr){6-8}
Reibbeiwert $\mu$ & 1 & 0,79 & 1 & 0,79 & 1 & 0,79 & 0,12 \\
Wiederholungen & 5 & 6 & 5 & 6 & 4 & 4 & 3 \\
Zielwerte [\si{\meter\per\second\squared}] & 1, 3, 5 & 3 & 1, 3, 5 & 3 & - & - & - \\
\bottomrule
\end{tabular}
\end{table}

\begin{table} [ht]
\caption{Messignale}
\label{tab:Messignale}
\begin{tabular}{>{\raggedright}m{0.3\textwidth}cccc}
	\toprule
\tabheaderfont Parameter & & \tabheaderfont CAN-Bus & \tabheaderfont Kreiselplattform & \tabheaderfont D-GPS\\
\midrule
Radgeschwindigkeiten & [\si{km/h}] & \checksymbol & - &  -
\\\addlinespace
Längsbeschleunigung/\newline Verzögerung & [\si{m/s^2}] & - &
\checksymbol & - \\\addlinespace
Fahrzeuggeschwindigkeit&  [\si{km/h}] & - & - & \checksymbol \\
\bottomrule
\end{tabular}
\end{table}

\end{document}