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\documentclass{scrreprt}
\usepackage[latin1]{inputenc}
\usepackage[ngerman]{babel}

% PGF und TikZ laden
\usepackage[european]{circuitikz}

\begin{document}
  \begin{circuitikz}
    \draw (1,1) to [R=$R_1$, v=$U_R$, -*] (3,1);
  \end{circuitikz}
\end{document}

\ctikzvalof{voltage/distance from node}% definiert, wie weit entfernt der Pfeil von den Knotenpunkten/Nodes beginnt und endet,% defines how far from the nodes the arrow starts and ends,
\ctikzvalof{voltage/distance from line}% definiert, wie weit entfernt der Pfeil von den Leitern/Drähten beginnt und endet,% defines how far from the wire the arrow starts and ends,
\ctikzvalof{voltage/bump b}% definiert, wie gebogen/gekrümmt der Pfeil ist.% defines how bent the arrow is.

\ctikzset{voltage/distance from node=.5}% in \pgf@circ@Rlen units
\ctikzset{voltage/distance from line=.08}% pos. between 0 and 1
\ctikzset{voltage/bump b/.initial=1.5}%

\documentclass{scrreprt}
\usepackage[latin1]{inputenc}
\usepackage[ngerman]{babel}

% PGF und TikZ laden
\usepackage[european]{circuitikz}

\begin{document}

\ctikzset{voltage/distance from node=.5}% in \pgf@circ@Rlen units
\ctikzset{voltage/distance from line=.25}% pos. between 0 and 1
\ctikzset{voltage/bump b/.initial=1.5}% 

  \begin{circuitikz}
    \draw (1,4) to [R=$R_1$, v=$U_1$, -*] (4,4);
    \draw (1,4) to [R=$R_2$, v=$U_2$, -*] (1,1);
    \draw (1,4) to [R=$R_3$, v=$U_3$, -*] (-2,4);
    \draw (1,1) to [R=$R_4$, v=$U_4$, -*] (4,4);
  \end{circuitikz}
\end{document}