Es funktioniert jetzt.
\newcounter{todocounter}
\DeclareNewTOC[
owner=float,
type=todo,
listname={Verzeichnis der TODOs}
]{todo}
\newcommand{\todo}[1]{
{\color{red}\emph{#1}}
\stepcounter{todocounter}
\addxcontentsline{todo}{todo}{\thetodocounter.~#1}
}