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[quote="Eduard"]Ich erhalte keine Warnung.[/quote]
Falls das tatsächlich der Wahrheit entspricht: Die Warnung existiert in KOMA-Script seit Version 3.12.1350 vom Juli 2013 also mehr als 6 Jahren! Daher empfehle ich dringend ein Update von KOMA-Script und eigentlich der gesamten TeX-Distribution.

\documentclass[12pt,numbers=withenddot]{scrartcl} 
\usepackage[ngerman]{babel} 
\usepackage[T1]{fontenc}

\usepackage[automark,headsepline,markcase=noupper]{scrlayer-scrpage}
\clearmainofpairofpagestyles
\ihead{\leftmark}
\ohead{\pagemark}
\setkomafont{pageheadfoot}{\normalfont\normalcolor}

\begin{document} 
\section{Einleitung} 
\end{document}

[quote="Eduard"]Ich erhalte keine Warnung.[/quote]

Welche KOMA-Script Version verwendest Du dann? Ich bekomme mit allen bei mir verfügbaren eine Warnung mit dem Hinweis für KOMA-Script Klassen nicht [tt]fancyhdr[/tt] zu nutzen, weil es etliche KOMA-Script Optionen nicht unterstützt. Die von Dir gewünschte gehört dazu ... Als Alternative wird die Verwendung von [tt]scrlayer-scrpage[/tt] vorgeschlagen.

Beispiel:

[code]
\documentclass[12pt,numbers=withenddot]{scrartcl}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usepackage[T1]{fontenc}

\usepackage[automark,headsepline,markcase=noupper]{scrlayer-scrpage}
\clearmainofpairofpagestyles
\ihead{\leftmark}
\ohead{\pagemark}
\setkomafont{pageheadfoot}{\normalfont\normalcolor}

\begin{document}
\section{Einleitung}
\end{document}
[/code]

Ich erhalte keine Warnung.

Beachte die Warnung in der [tt]log[/tt]-Datei, dann funktioniert das automatisch.

BTW: [tt]a4paper[/tt] und [tt]oneside[/tt] sind Voreinstellung und können weg.

\documentclass[12pt,a4paper,oneside,numbers=withenddot]{scrartcl}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{fancyhdr}
\pagestyle{fancy}
%\fancyhf{}
\fancyhead[L]{\nouppercase{\leftmark}}
\fancyhead[R]{\thepage}

\begin{document}

\section{Einleitung}

\end{document}

Würde gerne in der Kopfzeile den Punkt nach der Zahl haben.

[code]
\documentclass[12pt,a4paper,oneside,numbers=withenddot]{scrartcl}
\usepackage[ngerman]{babel}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage{fancyhdr}
\pagestyle{fancy}
%\fancyhf{}
\fancyhead[L]{\nouppercase{\leftmark}}
\fancyhead[R]{\thepage}

\begin{document}

\section{Einleitung}

\end{document}[/code]