LaTeX Forum

\documentclass{scrartcl}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary{matrix,fit,calc}
\tikzset{
  klammern/.style={left delimiter=[,right delimiter={]}},
  mymathmatrix/.style={matrix of math nodes,ampersand replacement=\&,
    nodes={text width=#1,align=center},nodes in empty cells,klammern,font=\strut},
  mysubmatrix/.style={font=\strut,anchor=north},
  klammerneinfuegen/.style={fit=#1,klammern,align=none,inner sep=0pt}
}

\begin{document}

\begin{equation}
\begin{tikzpicture}[baseline=(m1.base),font=\strut]
% obere Matrix mit Klammern
  \matrix(m1)[mymathmatrix=1.3em]{
    a \& b\&\hdots \&[2*\tabcolsep]-1\&0\&\hdots
        \&[2*\tabcolsep]\&0 \&\hdots \&[2*\tabcolsep] 1 \& 0 \\
    0 \&0\&\hdots \& \smash{\ddots} \& \& \& \& \&\hdots \& 1 \& 0 \\
    0\&0\&\hdots \& a_1 \& b_i\& -1 \& \&0 \&\hdots \& 1 \& 0\\
  };
% untere Matrix ohne Klammern
  \foreach \l/\r/\inhalt in 
    {1/3/\mathbf{0}, % 0 mittig unter 1. bis 3. Spalte der oberen Matrix
     4/6/\mathbf{H}_{LS}, % H_LS mittig unter 4. bis 6. Spalte der oberen Matrix
     7/9/\mathbf{0},
     10/11/\mathbf{H}_{t_{rv}}}{
     \node(ms\l)[mysubmatrix] at 
        ([yshift=-\baselineskip]$(m1-1-\l.west|-m1.south)!0.5!(m1-1-\r.east|-m1.south)$)
        {$\inhalt$};}
% Klammern für untere Matirx
  \node(m2)[klammerneinfuegen=(m1.west|-ms1.north) (m1.east|-ms1.south)]{};
% senkrechte Striche in beiden Matrizen
  \foreach \i in 
    {3,6,9}{
      \draw([xshift=\tabcolsep]m1-1-\i.north east|-m1.north)
         --([xshift=\tabcolsep]m1-1-\i.north east|-m1.south)coordinate(r\i);
      \draw(r\i|-m2.north)--(r\i|-m2.south);}
% linke Seiten der Gleichungen
  \foreach \i in {1,2}{\node[anchor=east]at(m\i.west){$\mathbf{H}=~$};}
\end{tikzpicture}
\label{eq:ekf_H0_tx_loc} 
\end{equation}
\end{document} 

% Das ist mein LaTeX-Dokument.
\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}
 	
\begin{document}

 \begin{equation} 	
 	\begin{array}{cccc|ccc|ccc|cc}
	\textbf{H} = [&a & b&\hdots &-1\ &0&\hdots&\ &0 &\hdots & 1 & 0 \\
	&0 &0&\hdots & \ddots & & &\ & &\hdots & 1 & 0 \\
	&0&0&\hdots & a_1 & b_i& -1 &\ &0 &\hdots & 1 & 0 ]\\
	\\
	\textbf{H} = [\ &\textbf{0} &\ &\ &\textbf{H}_{LS} &\ &\ &\textbf{0} &\ &\ & \textbf{H}_{t_{rv}} &\ ] \\
	\end{array}
	\label{eq:ekf_H0_tx_loc} 
 \end{equation}
 	
 	
\end{document} 

% Das funktioniert nicht.
\documentclass{article}

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath}
\begin{document}

\begin{equation}

\begin{array}{cccc|ccc|ccc|cc}
	\textbf{H} =  \left[&a & b&\hdots &-1\ &0&\hdots&\ &0 &\hdots & 1 & 0 \\
	&0 &0&\hdots & \ddots & & &\ & &\hdots & 1 & 0 \\
	&0&0&\hdots & a_1 & b_i& -1 &\ &0 &\hdots & 1 & 0 \right]\\
	\textbf{H} = [\ &\textbf{0} &\ &\ &\textbf{H}_{LS} &\ &\ &\textbf{0} &\ &\ & \textbf{H}_{t_{rv}} &\ ] \\
	\end{array}
\label{eq:ekf_H0_tx_loc}

\end{equation}

\end{document}

% Das ist mein LaTeX-Dokument.

\begin{equation}
\begin{array}{cccc|ccc|ccc|cc}
	\textbf{H} = [&a & b&\hdots  &-1\ &0&\hdots&\  &0 &\hdots & 1 & 0  \\
	&0 &0&\hdots  & \ddots & &  &\  & &\hdots & 1 & 0 \\
	&0&0&\hdots  & a_1 & b_i& -1 &\  &0 &\hdots & 1 & 0 ]\\
	\\
	\textbf{H} = [\ &\textbf{0} &\ &\  &\textbf{H}_{LS} &\  &\ &\textbf{0} &\  &\ & \textbf{H}_{t_{rv}} &\ ] \\ 
\end{array}
\label{eq:ekf_H0_tx_loc}
\end{equation}