Klar ist, dass du die Variante
\begin{frame}
Überschrift 1:
\begin{itemize}[<+->]
\item test 1
\begin{itemize}
\item test 2
\end{itemize}
\item test 3
\item Überschrift 2:
\begin{itemize}
\item test 4
\item test 5
\end{itemize}
\item test 6
\end{itemize}
\end{frame}
nicht möchtest, da damit die Zeilen test 4 und test 5 anfangs fast nicht sichtbar sind.
Aber ich habe aus deinen Beispielen nicht erkennen können, ob du die Items mitsamt der Subitems gleichzeitig aufdecken möchtest oder jedes Subitem einzeln?
Wenn du die Items jeweils mit den untergeordneten Subitems gleichzeitig aufdecken möchtest, dann kannst du entweder
\begin{frame}
Überschrift 1:
\begin{itemize}
\pause\item test 1
\begin{itemize}
\item test 2
\end{itemize}
\pause\item test 3
\pause\item Überschrift 2:
\begin{itemize}
\item test 4
\item test 5
\end{itemize}
\pause\item test 6
\end{itemize}
\end{frame}
oder
\begin{frame}
Überschrift 1:
\begin{itemize}
\item<2-> test 1
\begin{itemize}
\item test 2
\end{itemize}
\item<3-> test 3
\item<4-> Überschrift 2:
\begin{itemize}
\item test 4
\item test 5
\end{itemize}
\item<5-> test 6
\end{itemize}
\end{frame}
nehmen.