Ja, das hilft definitiv weiter. So ist nämlich klar, dass du mit amsmath arbeitest, und das ist für die Lösung wichtig.
Das Umdefinieren geht so:
\documentclass[12pt,a4paper, parskip=half, numbers=noenddot,leqno]{scrbook}
\usepackage[T1]{fontenc}
\usepackage[latin1]{inputenc}
\usepackage[intlimits, sumlimits]{amsmath}
\usepackage{amssymb}
\usepackage{amsthm}
%\usepackage{formula}
\renewcommand{\theequation}{Gleichung \thesection-\arabic{equation}}
% Keine Klammern um Gleichungsnummerierung
% aus "Mathmode.pdf", S. 60
\makeatletter
\def\tagform@#1{\maketag@@@{\ignorespaces#1\unskip\@@italiccorr}}
\makeatother
\begin{document}
\chapter{Einleitung}
\section{Motivation}
Ganz viel Text
\begin{align}
\label{gleichung}
a &= b \\
c &= d
\end{align}
siehe \eqref{gleichung}
\end{document}
Gefunden und 1:1 rauskopiert hab ich den Befehl aus der Doku "Mathmode" von Herbert Voss. Darin findet man Antworten auf praktisch alles, was mit Mathe in LaTeX zu tun hat.
Die Doku kam bei mir automatisch mit der TeXLive-Installation mit, am einfachsten ist der Zugriff über die Kommandozeile/Eingabeaufforderung/Shell. Dort einfach eintippen: "texdoc Mathmode"
Der Befehl "texdoc Paketname" führt praktisch zu jeder Paketdoku.