von markusv » Mi 5. Apr 2017, 07:22
cremefresh hat geschrieben:
Jetzt habe ich wieder das Problem, dass der Platz in den Spalten entsprechend der größten Matrize in den jeweiligen Zeile bestimmt wird:
Ja natürlich. Darum geht es bei Umgebungen mit Spaltendefinitionen.
Willst du alles nach dem = hintereinander haben, benutze entweder nur eine Spalte, oder versuch es mit der split-Umgebung:
\documentclass[12pt]{article}
\usepackage[english]{babel}
\usepackage[utf8x]{inputenc}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{tikz}
\begin{document}
%
\[
\begin{split}
\mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em]
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &a_i \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\\
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1&0 & 0 &a_i \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\\
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}&-s_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} & a_i\,c_{\theta_i} \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} &a_i\,s_{\theta_i} \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\end{split}
\]
% Ende des Dokumentes
\end{document}
Diese kennt nur eine Trennstelle (&). Die Abstände der Submatizen habe ich selbst gesetzt (statt der nachfolgenden & in der array-Umgebung)
[quote="cremefresh"]
Jetzt habe ich wieder das Problem, dass der Platz in den Spalten entsprechend der größten Matrize in den jeweiligen Zeile bestimmt wird:
[/quote]
Ja natürlich. Darum geht es bei Umgebungen mit Spaltendefinitionen.
Willst du alles nach dem = hintereinander haben, benutze entweder nur eine Spalte, oder versuch es mit der split-Umgebung:
[code]\documentclass[12pt]{article}
\usepackage[english]{babel}
\usepackage[utf8x]{inputenc}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{tikz}
\begin{document}
%
\[
\begin{split}
\mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em]
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &a_i \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\\
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\
0&0 &1 &0 \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1&0 & 0 &a_i \\
0 & 1 & 0 &0 \\
0&0 &1 &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\,
\left(\begin{array}{cccc}
1& 0 & 0 &0 \\
0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\
0 & 0 & 0& 1 \\
\end{array}\right)
\\
=
&
\left(\begin{array}{cccc}
c_{\theta_i}&-s_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} & a_i\,c_{\theta_i} \\
s_{\theta_i} & c_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} &a_i\,s_{\theta_i} \\
0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &d_i \\
0 & 0 & 0& 1\\
\end{array}\right)
\end{split}
\]
% Ende des Dokumentes
\end{document}[/code]
Diese kennt nur eine Trennstelle (&). Die Abstände der Submatizen habe ich selbst gesetzt (statt der nachfolgenden & in der array-Umgebung)