Problem: Submatrix in einer Matrix
Problem: Submatrix in einer Matrix
Hallo, ich möchte eine große Matrizengleichung aufstellen und habe mir gedacht, dass ich einfach Submatrizen in einer Matrix aufstelle.
Doch das Ergebnis sieht leider so aus:
Dabei handelt es sich um eine 6x6 Matrix in dessen einträge die Submatrizen liegen.
Ich muss theoretisch nur die automatische Zentrierung der Einträge von der 6x6-Matrix ausschalten. Ist das ohne weiteres möglich?
Doch das Ergebnis sieht leider so aus:
Dabei handelt es sich um eine 6x6 Matrix in dessen einträge die Submatrizen liegen.
Ich muss theoretisch nur die automatische Zentrierung der Einträge von der 6x6-Matrix ausschalten. Ist das ohne weiteres möglich?
Hallo,
ein lauffähiges Beispiel als Quellcode wäre hier sinnvoller als eine überdimensionale Grafik, die sich nicht komplett anschauen lässt.
Wie hast du die Matrizen denn erstellt?
Wenn du hier array nutzt, lässt sich das sicherlich schnell umsetzen, ein Beispiel siehe hier.
Daraus anbei noch ein Beispiel:
ein lauffähiges Beispiel als Quellcode wäre hier sinnvoller als eine überdimensionale Grafik, die sich nicht komplett anschauen lässt.
Wie hast du die Matrizen denn erstellt?
Wenn du hier array nutzt, lässt sich das sicherlich schnell umsetzen, ein Beispiel siehe hier.
Daraus anbei noch ein Beispiel:
\documentclass{scrartcl} \begin{document} \[ \begin{array}{r@{\,}l} \mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i} & 0 & 0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right)\\[3em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i}c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}c_{\theta_i} \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i}c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}s_{\theta_i}\\ 0 & s_{\alpha_i} & c_{\alpha_i} & d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right) \end{array} \] \end{document}
Wäre Microsoft Word für das Schreiben von Büchern entwickelt worden,
würde es Microsoft Book heißen.
Unkomplizierte und schnelle LaTeX-Hilfe, bspw. Erstellung von Vorlagen und Bewerbungen.
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Indem du die array-Umgebung um weitere Spalten erweiterst.cremefresh hat geschrieben: Wie kriege ich jedoch weitere Matrizen rechts ran?
Aus
\begin{array}{r@{\,}l}
\begin{array}{r@{\,}l@{\,}l@{\,}l@{\,}l}
Das Studieren einer Einführung in Latex könnte sicherlich auch nicht schaden.
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Danke, hat teilweise geklappt, denn die 4. Matrix in der 2. Zeile rutscht an eine komische Position:
mein Code sieht so aus:
mein Code sieht so aus:
% \[ \begin{array}{r@{\,}l@{\,}l@{\,}l@{\,}l} \mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i} & 0 & 0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right) \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right)\\ \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right)\\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i}c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}c_{\theta_i} \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i}c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}s_{\theta_i}\\ 0 & s_{\alpha_i} & c_{\alpha_i} & d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right) \end{array} \]
Das liegt an deinem komischen Codecremefresh hat geschrieben:hat teilweise geklappt, denn die 4. Matrix in der 2. Zeile rutscht an eine komische Position:
Nein Spaß beiseite. Du musst Latex natürlich sagen, wann eine Spalte beendet ist. Dies tust du mit &. Eine Zeile beendest du mit \\.
Wie in den Submatrizen musst du dies auch für die umgebende Matrix tun.
Hier hast du einiges durcheinander gewürfelt. Nach der 3. Matrix kommt ein \\, dies sollte ein & sein. Außerdem trennst du die vorherigen Submatrizen nicht durch &. So werden alle einfach nur als eine Spalte betrachtet.
Siehe folgenden Code:
\documentclass[12pt]{article} \usepackage[english]{babel} \usepackage[utf8x]{inputenc} \usepackage{amsmath} \usepackage{tikz} \begin{document} % \[ \begin{array}{r@{\,}l@{\,}l@{\,}l@{\,}l} \mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i} & 0 & 0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i} & -s_{\theta_i}c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}c_{\theta_i} \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i}c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}s_{\alpha_i} & a_{i}s_{\theta_i}\\ 0 & s_{\alpha_i} & c_{\alpha_i} & d_i \\ 0 & 0 & 0 & 1\\ \end{array}\right) \end{array} \] \end{document}
Wäre Microsoft Word für das Schreiben von Büchern entwickelt worden,
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Danke für die Tipps und deine Geduld! Aber ich hätte da noch ein letztes kleines Problem.
Tut mir wirklich leid, dass ich wegen jeder Kleinigkeit fragen muss.
Jetzt habe ich wieder das Problem, dass der Platz in den Spalten entsprechend der größten Matrize in den jeweiligen Zeile bestimmt wird:
Tut mir wirklich leid, dass ich wegen jeder Kleinigkeit fragen muss.
Jetzt habe ich wieder das Problem, dass der Platz in den Spalten entsprechend der größten Matrize in den jeweiligen Zeile bestimmt wird:
% \[ \begin{array}{r@{\,}l@{\,}l@{\,}l@{\,}l} \mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1&0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) & \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}&-s_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} & a_i\,c_{\theta_i} \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} &a_i\,s_{\theta_i} \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \end{array} \] % Ende des Dokumentes
Ja natürlich. Darum geht es bei Umgebungen mit Spaltendefinitionen.cremefresh hat geschrieben: Jetzt habe ich wieder das Problem, dass der Platz in den Spalten entsprechend der größten Matrize in den jeweiligen Zeile bestimmt wird:
Willst du alles nach dem = hintereinander haben, benutze entweder nur eine Spalte, oder versuch es mit der split-Umgebung:
\documentclass[12pt]{article} \usepackage[english]{babel} \usepackage[utf8x]{inputenc} \usepackage{amsmath} \usepackage{tikz} \begin{document} % \[ \begin{split} \mathbf{A}_i(q_i) = & {}^{i-1}\mathbf{T}_i(\mathbf{q}_i) \\[1em] = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \, \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \, \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \, \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}& -s_{\theta_i} & 0 &0 \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i} & 0 &0 \\ 0&0 &1 &0 \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \, \left(\begin{array}{cccc} 1&0 & 0 &a_i \\ 0 & 1 & 0 &0 \\ 0&0 &1 &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \, \left(\begin{array}{cccc} 1& 0 & 0 &0 \\ 0 & c_{\alpha_i} & -s_{\alpha_i} &0 \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &0 \\ 0 & 0 & 0& 1 \\ \end{array}\right) \\ = & \left(\begin{array}{cccc} c_{\theta_i}&-s_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & s_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} & a_i\,c_{\theta_i} \\ s_{\theta_i} & c_{\theta_i}\,c_{\alpha_i} & -c_{\theta_i}\,s_{\alpha_i} &a_i\,s_{\theta_i} \\ 0&s_{\alpha_i} &c_{\alpha_i} &d_i \\ 0 & 0 & 0& 1\\ \end{array}\right) \end{split} \] % Ende des Dokumentes \end{document}
Wäre Microsoft Word für das Schreiben von Büchern entwickelt worden,
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